自古也有牛车。《周易·系辞下》：“服牛乘马，引重致远，以利天下。”牛能负重耐劳，但速度慢，所以牛车多用以载物。《汉书·兒宽传》：“民闻[宽]当免(免官)，皆恐失之，大家牛车，小家担负，输租绢属不绝。”在马车受重视的时代牛车即被认为是‘贱”的。《汉书·游侠传》：“[朱家]家亡(无)余财，衣不兼采，食不重味，乘不过軥牛(小牛)。”《史记·酷吏列传》：“[张]汤死……昆弟(兄弟)诸子欲厚葬汤，汤母曰：‘汤为天子大臣，被污恶言而死，何厚葬乎?’载以牛车，有棺无椁。”牛车送柩是其薄葬的一项。《汉书·食货志》：“[汉初]白天子不能具醇驷(即四马同色)，而将相或乘牛车。”这是因为建国伊始，讲究不得。而东汉之末天下大乱，经济更为凋敝，于是连天子也无马车可乘。《三国志·魏志·董卓传》：“[杨]奉、[韩]暹等遂以天子都安邑，御乘牛车。”
但是魏晋以后坐牛车却变得时髦了。这大概是因为牛较安稳保险，对于养尊处优恬淡轻闲的士族阶层更为合适，同时也与后来政治文化中心移至江南，而江南牛多马少有关。《南齐书·陈显达传》：“家既豪富，诸子与王敬则诸儿并精车牛、丽服饰。当世快牛称张世子青、王三郎乌、吕文显折角、江昙云白鼻。”当时连皇宫里也养牛。这种情况就跟清末一些人家讲究好骡子、现在讲究名牌摩托车、汽车一样。这种乘牛车的习惯直至南宋还可看到。《老学庵笔记》卷二：“成都诸名族妇女，出入皆乘犊牛。惟城北郭氏车最鲜美，为一城之冠，谓之郭家车子。”牛车既为妇女所专用，陆游又以为新奇而予以记录，可见当时乘牛车的已不多了。
古代还以羊拉车。《周礼·考工记·车人》曾提到羊车，据学者考证，那只是较小的车，并非真用羊拉。汉魏以后才有真正的羊车。《晋书·胡贵嫔传》：“武帝掖庭(后宫)并宠者众，帝莫知所适。常乘羊车，恣其所之，至，便宴寝。宫人乃取竹叶插户，以盐汁洒地而引羊车。”(竹叶、盐都是羊爱吃的，羊至门口贪吃就不走了。)《南齐书·魏虏传》：“虏主及后妃常行，乘银镂羊车，不施帷幔，皆偏坐垂脚辕中。”羊车的实用价值不大，因而历来为帝王消遣淫乐的工具。
二、栈车、辎车、安车、温车、传车、辇
车子因质料、用途的不同而有许多种。常见的有：
栈车。栈又写作辗。这是以木条编舆的轻便车。《诗经·小雅·何草不黄》：“有栈之车，行彼之道。”《左传·成公二年》：“丑父寝于辗中，蛇出于其下。以肱击之，伤，而匿之。”因为车厢为木条所编，有空隙，所以蛇才能出于其“下”。又由于栈车似碎材所拼，所以又叫柴车。《史记·楚世家》：“荜露蓝缕，以处草莽。”服虔说：“荜露，柴车，素(不加漆饰)大辂也。”《列子·力命》：“北宫子既归……乘其筚路，若文轩之饰。”栈车是较简陋的，因此上面三例都用以说明生活的艰苦朴素。《汉书·王莽传》：“唐尊曰：‘国虚民贫，咎在奢泰。’乃身短衣小袖，乘牝(母马)柴车，藉槀(铺草席)，瓦器。”则以乘柴车作为反对奢侈的手段。
辎车。即有帷幔的车子，多用于载物，帷幔可以遮蔽风雨，防止货物损害，人也可以在里面寝卧。《史记·孙子列传》：“于是乃以田忌为将，而孙子为师，居辎车中，坐为计谋。”孙膑受过膑刑，所以“坐”着指挥；居辎车中既便于休息，也便于进攻大梁时保密。《汉书·张敞传》：“礼，君母出门则乘辎軿(píng，平)。”辎軿也就是辎车。“重车”其实也是辎车。《汉书·朱买臣传》：“后数岁，买臣随上计吏为卒，将重车至长安。”若说“辎重”，则指辎车中所载的重物。《老子》：“圣人终日行不离辎重。”这是以辎重指行路所带的日常生活用品。《三国志·魏志·荀攸传》：“太祖(曹操)拔白马还，遣辎重循河而西。”这是指军需物资。
安车。是一匹马拉的小车，可以在舆内安坐。《礼记·曲礼上》：“大夫七十而致事(离职)……适四方，乘安车。”《史记·甘茂列传》：“秦武王三年，谓甘茂曰：‘寡人欲安车通三川，以窥周室，而寡人死不朽矣。’”秦武王第二年便死去了，大概这时他已自感不妙，所以想乘安车出征。如果君王用安车征聘某人(一般都是读书人)，则是一种“殊荣”。《后汉书·逸民传》：“桓帝乃备玄纁之礼(布帛之类)，以安车聘之(指韩康)。”以安车送行也是一样的道理。《史记．孟子荀卿列传》：“[梁]惠王欲以卿相位待之，[淳于]髡因谢去，于是送以安车驾驷，束帛加璧，黄金百镒。”古代车舆与轮轴之间没有弹簧，路面又不好，车子走起来颠簸之状可以想见。为了坐在上面更加舒适，可以用蒲草裹轮。
温车。是一种卧车，有帷幔，有窗子，可以根据气温开闭调节车内气温。《史记·齐世家》：“桓公之中钩(被管仲射带钩)，佯死以误管仲，已而载温车中驰行。”温车又叫韫辌(wēn liáng)温凉)车。又《李斯列传》：“李斯以为上(秦始皇)在外崩，无真太子，故秘之，置始皇居韫辌车中。”后来辒辌车被用作丧车。《汉书·霍光传》：“载光尸柩以韫琼车。”近年在西安出土了完整的铜车马，有帷，有顶，顶微呈脊形，后有门，前边及左右有窗，当即辒辌车。
凡有帷幔、供坐卧或载物的车，御者都在帷幔之外、车舆的最前边，居中，而且是跪坐。
传车。是用于传递消息法令的车，为驿站所专用，较为轻快，在先秦叫驲(rì，日)。《左传·襄公二十一年》：“晋侯问叔向之罪于乐王鲋(晋大夫)……于是祁奚老矣，闻之，乘驲而见宣子。”《晏子春秋·内篇杂上》：“景公闻之(指晏子离职而去)，大骇，乘驲而自追晏子。”这都是因为事情紧急而乘驲。
传车也可简称传。《史记·范睢列传》：“于是秦昭王大悦，乃谢王稽，使以传车召范睢。”
辇。是人推挽的车。《谷梁传·成公四年》：“晋君召伯尊而问焉。伯尊来，遇辇者。辇者不辟(同避)，使车右下而鞭之。”辇者，即挽车人。《左传·成公十七年》：“齐庆克通于声孟子，与妇人蒙衣乘辇而人于闳(巷门)。”后来辇成为皇帝、皇后的专用车。《史记·梁孝王世家》：“以太后亲故，王人则侍景帝同辇，出则同车游猎，射禽兽上林[苑]中。”“人”指在宫内，说明帝王只在宫内使用。司马迁《报任安书》：“仆赖先人绪业，得待罪辇毂下二十余年矣。”杜牧《冬至日遇京使发寄舍弟》：“尊前岂解愁家国，辇下惟能忆弟兄。”辇毂下或辇下都指皇帝所居之地，也就是京师。
另外，肩舆即今之轿子、滑竿，原为上山时所用，作为交通工具时代较晚，开始时也不普遍。《南齐书·垣崇祖传》：“崇祖著白纱帽，肩*(同舆)上城。”车无法上城，所以乘肩舆。《世说新语·简傲》：“谢中郎是王蓝田女婿。尝著白纶巾，肩舆径至扬州听事(官府大堂)。”白巾、肩舆，与垣崇祖同，意在表示不同凡俗。《资治通鉴》卷一九八：“[唐太宗]尝乘腰舆，有‘三卫’(皇帝卫士的总称)误拂御衣，其人惧，色变。”胡三省注：“腰舆，令人举之，其高至腰。”这样看来腰舆与肩舆同类，只是小上肩而已。
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