两国国力比较：
齐国，国土约在今日山东东北一带，是姜太公吕望的封地。国土广阔、土地肥沃，又素富渔盐之利，所以经济发达，国力雄厚，自西周至春秋，一直都是东方地区首屈一指的 大国。而鲁国国土约在今山东西南部地区，与齐国相邻，但在疆域和兵力上均无法与齐国这种一等大国相提并论。
导火线：
西元前686年，齐襄公的堂弟公孙无知杀死了齐襄公，自立为王。不久之后，齐国大臣雍廪又将公孙无知杀死，齐国王位因此悬宕。当时流亡在外的公子小白和其兄公子纠，都有意角逐齐国王位。这时，鲁国表态公开支持公子纠，鲁庄公当时为了要护送公子纠回国，还曾与齐军大战于干时，双方因此结下仇恨。齐国王位争夺战，最后是由公子小白取得胜利，他就是后来历史上赫赫有名的齐桓公。即位后，齐桓公对鲁国依然怀恨在心，不肯善罢甘休。西元前684年，齐桓公决定兴师讨鲁，以报复鲁国先前支持公子纠的宿怨。鲁庄公听闻齐国大军要来进攻，也决定全力以赴，迎战到底。
开战：
鲁国因知道自己处于“齐强鲁弱”的不利条件，所以想在长勺（今山东莱芜东北）迎击来犯的齐车，以取得先发制人的优势。当布署毕，鲁庄公正准备出击齐军时，这时出现了一个关键人物－－曹刿，他制止了鲁庄公。曹刿是鲁国武士，因力气大且有胆识，很得鲁庄公的敬重。这次他主动要求与庄公一起上前线，希望能提供谋略，报效国家。
出发前，曹刿曾问庄公以什么条件来和齐国作战。庄公说：“对于衣物食品之类的东西，总是会分赐给臣子，不敢独享。”曹刿却说：“您这样做不过是小恩小惠，不能施及全国，老百姓是不会努力作战的。”庄公又说：“我对神明祭祀是很虔诚的，祭祀用的祭品从不敢虚报，很诚信。”曹刿又说：“您这样对神守着微小的信用，未必能感动神明，神不见得会降福于您的。” 庄公很为难的想了一下，才又说：“我对于民间的大小狱讼，虽不能做到明察秋毫，但是必定审情度理的认真处理。”曹刿这才说：“这倒是尽到了君主的责任，为老百姓做了好事，也具备了和齐国决战的基本条件了。”
曹刿在长勺战场上阻止庄公的出击，力劝庄公坚守阵地，采取以逸待劳、按兵不动的方式。齐军方面想速战求胜，于是凭藉强大的兵力优势，向鲁军发动攻击。但他接连三次都在鲁军的严密抵抗下遭到了挫败，未能达到先发制人的目的，反而造成自己军心涣散、战力衰退。曹刿见齐军如此，知道时机已到，建议庄公在此时一鼓作气，向敌方采取猛烈攻势。齐军被打得节节败退、四处散逃。
庄公见齐军败退，本想下令追击，但又被曹刿劝阻。曹刿跳下车来，先仔细察看齐军车轮的痕迹，发现是紊乱不整齐的；接着又登车远眺，看到齐军的军旗东倒西歪，这才确定齐军是真的溃败，于是才让鲁庄公下令追击。鲁庄公一路乘胜追击，大败齐军，赢得了长勺之战的胜利。
“一鼓作气、再而衰、三而竭”
战争结束后，鲁庄公向曹刿询问是役取胜的原委。曹刿回答说：“打仗所凭恃的是作战的士气。第一次敲打战鼓时，士气最旺盛；第二次再击鼓时，士气就有些衰退了；等到第三次击鼓时，士气便完全消退了。齐军急于速战速决，所以兵士们都想快些击鼓冲锋。等到他们三次击鼓完毕，却还没能出战，士气因此沮丧。而相反的，我军士气却正十分旺盛，正是‘彼竭我盈’，这时采取猛烈反击，当然就能够一举获胜”。
曹刿又说明未立即追击的原因：齐国毕竟是强大的国家，不可轻忽，要防其诈败设下埋伏。所以先察看他们的车轮痕迹，发现是紊乱的，又远眺看见他们的军旗倾倒歪斜，这才放心追击。 鲁庄公听罢，十分佩服曹刿的见识与智慧。
长勺之战的规模虽然不大，但一直为后世兵家所称道，因为这是一场弱国与强国的争战，却由于弱国采取智慧的战略，强调了战事中“士气”的重要性，并以“后发制人”、“敌疲再打”的防御谋略，使得此次战役呈现意想不到的结局──弱国获胜。鲁国不但取得长勺之战的胜利，也因此促成了齐、鲁在数年后的息兵和谈，迎来了一段暂无烽火的太平岁月。
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