满清的兴起是倚靠它强大的八旗军力。随着领土的扩大，满清吸收了部份蒙古人与汉人的势力，对此皇太极另外设立了蒙军八旗与汉军八旗，用以壮大军力并加强管理蒙汉臣民。
到了满清入关后，虽然八旗军人数达二十万，但兵力仍远远不足。为了加强对领土的有效统治，清政府招降明军、招募汉人组织军队，以绿旗为标志，以营为单位，所以称为“绿营兵”，独立于八旗军。
绿营完全由汉人组成，编为“镇”、“协”、“营”、“汛”。士兵为世兵制，父死则子继；主要为步兵，亦有马兵与水兵，由汉人统帅。绿营的官阶大致上依照明朝的制度，由高至低分别为提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总。
提督全名为“提督总兵官”，统领一省绿营，受总督、巡抚所节制。各省兵力大小不一，由万余到六七万不等；提督之下为总兵，主管一镇的绿营，兵力由两三千到上万不等；再下面的为副将，管理一协的兵力，约数千人左右；副将以下就是参将、游击、都司、守备，所统辖的称为营，兵员数量各有不同；在最下面的为千总与把总，负责统领一汛，也就是一个驻地，士兵由十数名到上百名都有，后来更设有“外委千总”与“外委把总”，设在他们之下。
另外从总督到总兵都有自己直属的绿营兵，称作“标”，如“总标”、“抚标”、“提标”、“镇标”等，大小和协相同。
绿营发展到康熙年间已成为一个严密的制度，将兵由兵部直接统辖，将领无法直接统兵，兵卒平时分派各地作为差役，战时才临时分发给将领，令到将不知兵、兵不知将，有效地防止军人拥兵自重。
在清朝初年，绿营的职责尚只是镇守疆土，但随着八旗的腐化，绿营的重要性就日益加强。在三藩之乱中，清军就是以绿营为骨干，先后派遣了四十余万绿营兵作战。在往后的大小战争中，绿营也是清军的主要构成部分。但随着太平日久，绿营内部也开始出现松弛腐化的现象。到了两次鸦片战争和镇压太平天国之时，绿营已经丧失了作战能力，上阵一触即溃，也是这些战事失利的主因之一。自此清庭逐渐依赖如湘军和淮军等乡勇，绿营的重要性也逐渐减弱。百日维新时清政府新编全西式训练的新军，更裁减绿营，自此绿营便等同名存实亡。
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