明朝萬曆十八年(公元1590年)施永圖所著的《心略》一書中，心略武備火攻卷記載了我國用香作為定時引信的原始漂雷——水底龍王炮」
它的構造是用牛的尿泡做雷殼，以保持水密，內槳黑火藥，以香點火作引倍，牛牛的尿泡聯接在俘於水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊腸進行通氣，木板隨 波浪上下，水不能灌入，以保證香能正常燃燒。牛牛的尿泡；面墜食石塊，位它有一個向的力．以保持漂流時的平穩。在使用時「量賊舟泊處，入水淺深，將重石墜 之，黑夜順流放下，香到火發，炮從水底擊起，船底粉碎，水卜賊沉，可坐而擒也」。可以看出，這種水中武器的引信是根據到達敵人艦船酌距離和水流的速度來確 定香的燃燒時間，它利用水流作為推動力，當接近放船底時，「香到火發，炮從水底市起」，出其不意地從水下轟擊敵艦。
明朝萬曆二十七年(公元1599年)，總兵王鳴鶴所著的《火攻答》一書中，記載了將地雷中採用的「走線」方法(即擊發裝置用繩索牽住，當繩索被拉動時 發火引起爆炸的方法)應用於水雷，即在水雷上安裝一根或幾根繩索，任其橫浮於水面，當敵船航行時，掛上這些繩索，就會拉動擊發引信，引起爆炸，把敵船擊 毀。當時把這種水雷稱之為「海底嗚雷」。到明朝天啟元年(公元1621年)，又把用香作定時引信的漂雷「海底龍王炮」和採用「走線」方法的水雷「海底嗚 雷」改進為觸線式漂雷一「誨炮」。明朝茅元儀在《武備志》中記載了一種與今日的人操魚雷相彷的「聯環舟」，「其舟約四丈許，外視之若一舟，分則為二舟，前 半截三之一，後半截三之二，中聯以環，前截載火炮、神煙、神砂、毒火等器，首裝大倒須釘數枚，銳向其利，後截二夯施數槳，載兵士」。
這種「聯環舟」在作戰時「遇鹼乘順風或自上流，以首釘撞於敵舟之上前環自解，後載則回」，釘於敵人船體上的「聯環舟」前截中的火器起爆後，敵人「船體 破裂，進水而沉」。前後兩截之間的聯結環是由兩個大鐵環和兩個鐵釣組成。鐵環固定在前截，鐵鉤裝在後截上鉤住鐵環，「撞於賊船，則放其鉤，而後截即回本寨 也」。
清朝光緒十二年(公元1886年)，愛國誌士袁祖禮編著了《戰守羅盤炮指南儀五雷各法圖說》一書。書中對「獨雷」、「陰陽雷」、「梅花雷」、「懸 雷」、「飛雷」等轟船五雷，都作了詳細的敘述和說明。「獨雷」足單個使用的水雷，其「力最猛．能碎極堅極大之鐵甲船」；「明陽雷」、「梅花雷」是雙連和五 連的水雷，與現代戰爭中常見的水雷群形狀相似；「懸雷」乃是一種錨雷，「不浮於水面，不沉於海底，懸於水半空，敵船一到雷上，而雷自發，鐵船沉矣」；「飛 雷」則是「隨漸飛去遇船一撞即發」的漂雷。其小「懸雷」是我國歷史上最早所見性能較優越的機械引情觸發水雷。在《設雷利弊說—「文中．袁祖禮對水雷的使用 作了如下敘述：「懸雷或百餘具或數百具，正當夷艙來往線路．排布海中……，悔花雷設於口外，陽陽雷設於口內，獨雷設於當口．飛雷或在口內上游不拘遠近，擇 一急流之處，修庫收布，一聞敵船入口，遂將飛雷擲於河中，隨流飛去，遇船即發。」他還在《雷炮守口利弊總說》—文小提出」谷口岸上皆設十萬斤大炮，水內皆 設五雷，五雷攻於水內，大炮辦於水外……夷船雖快亦難飛入」。由此可見，在我國古代已出現f雷炮防禦體系。
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