原为魏人，祖父乐羊曾为魏文侯之大将，曾率兵大破中山国，并因功受封于灵寿。然而自魏文侯之后，魏国国事渐衰，历代国君不思振作，因此乐毅便离开魏国前往赵国。
赵武灵王非常赏识乐毅，然而却于“沙丘之乱”中被害身亡，继任之赵王并不重视乐毅，所以他便返回魏国，在一次偶然的机会中魏王派他出使燕国，燕国国君昭王雄才大略，并极为礼贤下士，对于乐毅他想以客卿之礼待之，乐毅深受感动，表示身为外人不敢承受此要职，愿身居亚卿，待日后立功再任要职。
乐毅的战略构想是联合之国以最快之速度击败齐国之军队，使燕军能进入齐国各城经营，以安抚民心，他认为唯有真正得到民心才算真正征服齐国。齐国首将田单使用反间放出流言说：“乐毅能在半年内，攻下七十余城，为何费了三年还攻不下两座城呢？实际上是想自立当齐王。”燕昭王听了却说：“乐毅功盖天下，就算封王也未尝不可。”从而派使者，要封乐毅为齐王。乐毅十分感激燕昭王的厚意，但宁死也不肯接受封王，只实现当年与昭王之诺，封昌国君。
然而燕昭王死后，其子燕惠王继位。田单知道惠王生性多疑，且任太子时曾和乐毅发生不愉快，就再次使用反间计，燕惠王立即改派骑劫接替乐毅的兵符，并把乐毅召回，而田单后来在即墨打败骑劫，并趁胜追击收复了齐国七十余城，乐毅之苦心经营毁于一旦。
此时乐毅没多说什么，默默的到了赵国，燕惠王此时害怕乐毅心生怨恨，于是修书派人送至乐毅，书中写道：“你何以报答先王知遇之恩？”乐毅写下了历史上著名的〈报燕惠王书〉。在书信中，他首先回顾了往事，委婉含蓄的表达了他受恩于先王，但鉴于往事不可留于燕，目地是为了保全昭王以及惠王之名声。此书语气婉转，语意恳切真挚；并以伍子胥辅佐吴王阖庐登基，却不见容于夫差，最后落得身死的历史教训，申明自己不效愚忠、不愿屈死，并告知惠王为人要宽容，与人为善。
最后乐毅真的做到了不念旧恶，并在有生之年中不断的修好赵国与燕国的关系，直至老死。
三国时名相诸葛亮躬耕于南阳时，曾自比为管仲、乐毅；并称乐毅为“天下之将”。
