老者點化馬周說：「你本來是天上素靈宮的仙官啊。」圖為唐 李昭道《宮殿圖頁》（局部）。（圖片來源：公有領域）
根據史書記載，馬周姓馬名周字賓王，博州茌平人（今屬山東）。馬周自幼失去父母，家境貧寒，但喜歡讀書，尤其精於《詩經》、《左傳》，但個性放蕩不羈。特別嗜酒，往往耽於飲酒而不問世事。
唐高祖武德年間，他擔任博州助教，也天天喝酒，教學也做得不好。博州刺史達奚恕屢次申斥他，馬周反而撂挑子不幹揚長而去。一個人住在旅店裡，沒人理睬他。馬周自己向店主要了一斗八升酒，在那兒自斟自飲，全都喝光了。眾人都驚訝他如此能喝酒。
後來他就到了長安，住在中郎將常何家中當常何的門客。此時的馬周依舊天天沉緬於飲酒，後來竟然淪落到無錢買酒，衣食不周，飢寒交加，四處向人求助，人人都避之不及的地步。
馬周也想振作，可就是覺得每天總是渾渾噩噩，打不起精神來，很是無奈。有一天聽人說大名鼎鼎的袁天罡從四川到陝西來了。都說袁天罡善於看相，馬周就去見他，求他看看自己的將來是凶是吉，休咎如何。
袁天罡看了馬周半天後說：「你的五神已經離你而去，你的生命已危在旦夕了，哪裡還有什麼將來運相可看哪！」
仙官馬周承天命下世扶唐。（圖片來源：公有領域）
馬周一聽大驚失色，「我才二十幾歲，怎麼就會這樣？」就懇求袁天罡可有什麼辦法化解，使自己消災免死。
袁天罡說：「你從這裡一直向東走，會看見一個騎牛的老者。你不要和他說話，跟著他走就行，也許你的災、病就可以免除了。」
馬周按照袁天罡說的，一直東走，還沒出城門，果然看見一個老者騎著牛出城。於是自己就默默地跟在後面走。出了城一直順著村路走，登上了一座大山。
馬周跟著老者爬上山頂後，老者回頭看見了馬周，下了牛坐在樹下，對馬周說：「太上老君命你下凡輔佐皇室，可是你卻成了個酒鬼，甚至落魄到飢寒交迫的地步。現在你五神離散，正氣消盡，已經死在眼前，你還不好好反省悔改嗎？」
馬周心裡發懵，不知老者說的什麼意思。老者接著點化他說：「你本來是天上素靈宮的仙官啊。身負使命下凡幫助天子治理國政的。現在，華山仙王派人召你回去。」
這時也不知什麼時候這個山頂上忽然出現了一座宮城，氣象宏偉。老者就領他進了這座宮城，穿過好幾道宮門，來到大殿前，只見侍衛排列，警戒森嚴，儼然是帝王的殿宇。老人帶著他，緊趨幾步到了大殿的帘幕前待命。這時走出一個官員手舉一個黃色絲綢做的詔書一樣的東西，大聲說：仙王詔命：前仙官馬周受命扶唐，但一入凡塵，沈迷酒水，違約負命，犯上不恭，辱沒使命。令他返回自己原來的官署，反省自己的罪愆！
老者叩頭遵命。
於是老者和其他幾名侍者一起把馬周送到王宮東面一個院子裡。到了那裡一看，只見也是殿宇宏偉軒昂，那門楣上寫著馬周自己的名字。馬周迷茫中打開門鎖進入室內，看見裡面的陳設傢俱和床榻枕席，都好像是自己最近還在起居使用的一樣。很是熟悉。不由沉吟，思想了半天，也不明白是怎麼回事。
正在這時忽然進來了五個人，穿著代表東、西、南、北、中五方的青、白、赤、黑、黃這五色衣服，個個身材魁偉。站在馬周面前對他說：「主人，我們就是你的『五臟之神』。您在人世上沈迷於飲酒四處遊蕩，濁辱玷污了你的身體，所以我們就離開你回到天宮來了。請你現在閉上眼睛，我們就可以再回到你的五臟神室中了。」
這個五神，是中國傳統文化中以五行五臟論述的『神、魂、魄、意、志』這五神。即心為火藏神，肝為木藏魂，肺為金藏魄，脾為土藏意，腎為水藏志。人體的這五神離位，那這個人也就如同行屍走肉一般了。
馬周閉上眼睛，頃刻之間，覺得神清氣爽，心智清明。一下子以前的事情就都想起來了。記起了自己下世之前，本是這裡的靈官。太上老君將自己召到殿前，告訴說唐代李氏將要受命於天取代隋朝，建立大唐。派馬周他到人世幫助唐朝皇室治理國家。可是自己到了人世後，卻天天沉緬於飲酒，二十年都默默無聞地混跡於俗人中，完全忘了上天給他的使命。
一瞬間，二十多年以來的事都一一回放，就像十天之間發生的一樣，全都清清楚楚現在眼前。想當初自己曾向老君許下諾言，定要不辱使命。如今卻差點就違約犯罪。
想到這裡，馬周走出官署，鎖上宮門。回到大殿，向仙王叩頭謝罪，並向仙王重述了自己原來的使命，懇求仙王再給自己一次機會，再次到人間去，實踐自己的諾言，將功贖罪。
馬周從天界回到長安，第二天就去拜見袁天罡。袁天罡一看他就驚奇地說：「你遇到什麼了？你已經五神歸位！相貌大變。大富大貴之相，今日起，六十天之內，你會一天之內連續多次晉升官職，一百天後你會當上丞相，希望你要珍重自愛啊！」
正逢貞觀三年（629），唐太宗下詔命文武百官各抒己見，暢所欲言，呈遞奏章評論朝政得失，貢獻治國良策。常何也遞了一份。上面陳述有利於朝廷的二十多條建議。太宗看了以後，感到每一條都符合自己的心意。在百官的奏折中獨佔鰲頭。常何是武將，太宗對常何的文才心中有數，這份奏章讓他感到大為驚異。叫來常何一問才知道是他的門客馬周寫的。
太宗求賢若渴，下旨立即召見馬周，君臣相談十分融洽，唐太宗頗有相見恨晚之意。當天就安排馬周在門下省供職。任命他為拾遺、監察御史（掌察劾百官、巡視州縣、祭祀、監軍的官）和里行官（散官的一種，類似清代宮中的「軍機處走」）等三個重要官職。
從此馬周多次得到重要的任命，當了好幾年中書令（即宰相）。
馬周多次上奏給唐太宗提出了很多的治國良策，講述用人的至關重要性，並指出治理朝政的根本，在於表彰清正廉潔，懲治貪污腐化。一國之君，應把百姓作為根本。廣施恩德教化……等等。
太宗全部採納了他的這些意見。太宗曾御筆親制飛白體書法贈給馬周說：
鸞鳳凌雲，必資羽翼。
股肱之寄，誠在忠良。
(意思是說馬周『鸞鳳翱翔雲天，藉助兩條翅膀，能托輔佐重任，實是忠臣良相』)
馬周在人間功業卓著，為官正直，治理國家有方，這一切國史中已有記載，這裡就不詳細講了。
一天，一群神仙降臨到馬周家，對他說：「你輔佐大唐有功，已完成了上天給你的使命，現在可以告退了，東皇太乙命你立刻返回天宮，無須留在人間了。」
第二天，馬周在家裡無疾而終。享年四十八歲。
太宗皇帝賜與他「忠公」的封號。
追認他為幽州都督，安葬在太宗為自己預先修建的昭陵墓地。高宗李治登位後，追認他為尚書右僕射、高唐縣公。武則天垂拱年間，在高宗廟裡供上馬周的靈位配享祭祀。
馬周負天命下世輔佐唐皇，一入人世，陷入迷中，五神離體，主元神昏聵，不僅忘了自己的使命，還險些迷途不知歸路。如果不是神仙喚醒，幾乎毀在人世。如今世人，有很多是和馬周一樣的天神下世，承負著得法救人使命，卻都迷在世中，忘了自己本心。失卻了五神，迷失了歸路。不可不醒啊！
