《傢俱史話》記載，最早成形的坐具是席，「席地而坐」，毯子、褥子以及草編的席由此而來。先秦兩漢時期的人們以席為座。繼席之後的坐臥用具是床，如《詩･小雅･斯干》有「乃生男子，載寢之床」，《商君書》亦有「人君處匡床之上而天下治」等。
安身之床
商代甲骨文中已有床形象形文字。關於床的最早文獻記述，在《易經･剝卦》：「剝牀。」王弼註：「牀者，人所以安也。」
《廣博物誌》上有則傳說記載了床的發明：傳說神農氏發明床，少昊始作簀床，呂望作榻。簀（zé），竹編床席。簀床，無茵席之榻。就是沒有草蓆褥墊的榻。
《通俗文》記載：「三尺五曰榻，八尺曰床。」古籍曾記載，「像往入舜宮，舜在牀，琴。」像進入舜的宮殿，舜在床上彈琴。
《說文》：「牀，安身之坐也。從木，片聲。字亦作床。古閑居坐於牀，隱於幾，不垂足，夜則寢，晨興則斂枕簟。」
古人閑居時坐在床上，「隱」有倚靠之意，所謂隱幾而臥，即靠著幾案睡眠。《釋名》：「人所坐臥曰床。」那時的床是坐臥兩用的傢俱，而且坐是其重要功能。當時的床比較矮，不能做垂足坐，仍然是跪坐或胡坐（盤坐）在上邊。夜間則用來睡覺，早晨則收起枕席臥具。
古人總曰「睡硬床解乏」，因為若床過「軟」，接觸的都是肌膚，床只與肌膚相親，無法使筋骨得到按摩，反而會讓人更疲憊，硬床卻不會這樣。大概六朝以前，床榻並稱，後代床的結構和裝飾手法工藝更繁多，唐宋時期的床榻大多無圍子，所以又有「四面床」的稱呼，使用這種無圍欄的床榻，一般是須使用憑幾或直幾作為輔助傢俱。
明代三面或四面圍欄床榻開始出盛行，如架子床，四角安立柱，床頂安蓋，俗謂「承塵」。床面的兩側和後面裝有圍欄。因為床有頂架，故名架子床。再如拔步床，其外形好像把架子床安放在一個木製平台上，還有的在兩邊安上窗戶，使床前形成一個小廊子，廊子兩側放些桌凳小傢俱。拔步床雖在室內使用，卻很像一幢獨立的小屋子。
文震亨認為，「宋元時期斷紋小漆床為最好，其次是內府所造的單人床，再往下是能工巧匠所作之床，也可留作己用。永嘉、粵東有種折疊床，在船上攜帶放置十分方便。像竹床、飄檐床、拔步床、彩漆床、卍字床、回紋床等樣式，都很俗氣。近來有用柏木彫琢似細竹床的，很精緻，適合放在閨房及小居室中。」
坐穿木榻
榻，古時傢俱。許慎在《說文解字》中直接釋榻為「床也」，它在早期專指坐具，但在後來也作為臥具使用。
文震亨認為：「今人製作，徒取雕繪文飾，以悅俗眼，而古制蕩然，令人慨嘆實深。」這說明古人製作几榻，講究定式，崇尚古制。每一件傢俱用何種材料，尺寸多少，功能幾何，都清楚明白；崇尚天然，不尚雕飾；以「雅」為重，又注重實用與舒適。
「座高一尺二寸，屏高一尺三寸，長七尺有奇，橫三尺五寸，周設木格，中貫湘竹，下座不虛，三面靠背，後背與兩傍等，此榻之定式也。」榻座高一尺二寸，靠背高一尺三寸，長七尺出頭，寬三尺五寸，木框為架，中間貫穿湘妃竹，後面和兩旁三面有靠背，此皆制榻所應遵循的定式。有年代較久的舊斷紋，有元朝的螺鈿，形制自然古雅。
榻下最忌用四隻腳，榻的四足形狀似螳螂腿，佛前的供桌多為此樣式。東漢的《釋名》曰：「長狹而卑者曰榻」，「榻，言其體，榻然近地也，小者田獨坐，主人無二，獨所坐也」。故榻以一人獨坐為尊，所謂「臥榻之側，豈容他人鼾睡」是也。
短榻高約一尺，長四尺，常放在佛堂、書齋等地，可以靜坐說禪，或者手揮拂塵，談論玄道，也便於斜靠躺臥，俗稱「彌勒榻」。短榻，逐漸發展為文人隱士必備的坐榻。西晉皇甫謐《高士傳》記載，漢末魏初時人管寧，歸隱後常跪坐於一木榻之上，歷時50餘年，未嘗箕踞而坐（他始終沒有伸開雙腿隨便坐過），榻上當膝處都被磨穿了，古人稱此為「坐穿」。
隱幾而臥
幾，是古代人們坐時依憑的傢俱。「幾以怪樹天生屈曲若環若帶之半者為之，橫生三足，出自天然，摩弄滑澤，置之榻上或蒲團，可倚手頓顙。」用天生彎曲如環如帶狀怪樹為原料製作幾，最好有天然三彎腿，打磨擦拭光滑明亮，放在榻或蒲團上，可以用來放手或以手支頭。這裡就是說了隱幾而臥了。
《孟子･公孫醜下》：「有欲為王留行者，坐而言，不應，隱幾而臥。」隱幾，靠著幾案，伏在幾案上。這裡表現了孟子待客時的不敬姿態和冷漠態度。
古裝電視劇裡常見到放在榻上的像椅子扶手一樣的東西，就是幾，以前席地而坐沒有依靠的地方，所以有了幾來借力，這類「憑具」之類的小物事，有點像靠背椅長了四條腿之後的樣子。
