《論語·八佾》記載：定公問曰：「君使臣，臣事君，如之何？」孔子對曰：「君使臣以禮，臣事君以忠。」
魯定公問孔子：「君主怎樣使喚臣下，臣子怎樣事奉君主呢？」孔子回答說：「君主應該按照禮的要求去使喚臣子，臣子應該以忠來事奉君主。」「君使臣以禮，臣事君以忠」，這是孔子君臣之禮的主要內容。只要做到這一點，君臣之間就會和諧相處。從語言環境看，孔子還是側重於對君的要求，強調君應依禮待臣，這當然不是說臣上對君主就無禮了，那麼古代的君臣之禮到底是什麼樣的？體現了何種道理呢？
禮莫大於敬
《堯典》記載帝堯「欽明文思安安，允恭克讓」。欽：恭謹嚴肅。允：誠實。恭：恭謹。克：能夠。讓：讓賢。他嚴肅恭謹，明察是非，善於治理天下，寬宏溫和，誠實盡職，能夠讓賢。
《弘道錄·君臣之禮》：錄曰：禮莫大於敬。堯舜繼天立極，史臣稽古正詞曰欽，乃所以奉於天；曰恭，乃所以懋於己；曰讓，乃所以加於人。其實不越乎敬之一字而已。
《弘道錄·君臣之禮》：錄曰：上古之時，君勁而臣揚，君庸而臣載，君拜而臣稽首，此何等氣象也。
據《周禮·秋官·司儀》記載，司儀掌管迎接九等賓客的擯相之禮，以告王應有的儀容、辭令和揖讓的節度。王將與諸侯會同，就命令筑壇高三層，壇周圍筑矮牆以像宮，宮的四邊每邊各開一門。司儀告訴王會同的禮儀。王面朝南接見諸侯，向庶姓諸侯行「土揖」禮（拱手前伸而稍向下舉），向（有姻親關係的）異姓諸侯行「時揖」禮（拱手向前平伸），向同姓諸侯行「天揖」禮（拱手前伸而稍上舉）。
這說明古代君臣之間的舉止性禮節，不僅僅是臣下向君主施行，而且君主也有向臣下施用儀制。周王天子無論是對諸侯，還是對卿、大夫、士乃至更低級的故士、虎士、大僕等行揖禮，都屬於君臣之禮的範疇。
在先秦時期，國君為表示對一些大臣的尊敬，也往往稱字而不稱名。
先秦時的人席地而坐，若對同坐的對方表示敬意，則臀部抬起離開雙腳，上身挺直。君對臣還禮的跪拜禮是「空首」，動作是把兩手放於地上，把頭磕到手上而不觸地。除了跪拜禮外，還有一些禮節也體現出君對臣的敬重。如：降階，下台階相迎或行禮。
登臺拜將
韓信是是西漢開國名將，漢初三傑之一。「國士無雙」、「功高無二，略不出世」是楚漢之時人們對其的評價。韓信歸順漢王后，蕭何認為他是奇才。韓信揣測蕭何等人已多次向漢王推薦自己，漢王不任用，就逃走了。蕭何月下追韓信，漢王大怒，「如失左右手」，還以為是蕭何逃跑了。便問他為何是去追韓信。
蕭何說：「那些將領容易得到。至於像韓信這樣的傑出人物，普天之下找不出第二個人。大王果真要長期在漢中稱王，自然用不著韓信，如果一定要爭奪天下，除了韓信就再沒有可以和您計議大事的人了。但看大王怎麼決策了。」漢王說：「我是要向東發展啊，怎麼能夠內心苦悶地長期呆在這裡呢？」蕭何說：「大王決意向東發展，能夠重用韓信，韓信就會留下來，不能重用，韓信終究要逃跑的。」漢王說：「我為了您的緣由，讓他做個將軍。」蕭何說：「即使是做將軍，韓信一定不肯留下。」漢王說：「任命他做大將軍。」蕭何說：「太好了。」於是漢王就要把韓信召來任命他。蕭何說：「大王向來對人輕慢，不講禮節，如今任命大將軍就像呼喊小孩兒一樣。這就是韓信要離去的原因啊。大王決心要任命他，要選擇良辰吉日，親自齋戒，設置高壇和廣場，禮儀要完備才可以呀。」漢王答應了蕭何的要求。於是韓信被拜為大將軍，任命韓信的儀式結束後，漢王才就座。
王制百官
《禮記·王制》中，天子為臣下制定傣祿和爵位。天子的官屬，有三公，九卿，二十七大夫，八十一上士。選用平民中有才能的人做官，一定要對他的德才先進行考察。
諸侯對於天子，每年要派大夫去聘問一次，每三年要派卿去聘問一次，每五年諸侯親自朝見一次。天子每隔五年到全國各地巡視一次。
到了應該巡視的那一年的二月，先到東方巡視，來到泰山，在山上燒柴祭天，又遙祭當地的大山大川。接見東方各國諸侯，登門拜訪當地年近百歲的老人。命令各諸侯國的太師一一演唱當地的民歌民謠，從而瞭解民風習俗。命令管理市場的官員呈交物價統計表，從而瞭解百姓喜歡什麼物品，討厭什麼物品。命令負責禮的官員，校定當地的季節、月份、日期，並檢查當地的音律、禮樂、制度、衣服，發現有不符合規格者，予以糾正。
當年的五月到南方巡視，來到南嶽衡山，其種種作法，如同巡視東方之禮。八月到西方巡視，來到西嶽華山，其種種作法，如同巡視南方之禮。十一月到北方巡視，來到北嶽恆山，其種種作法，如同巡視西方之禮。全國巡視完畢歸來，到祖廟和父廟舉行祭告。
天子將出征，要先告祭於天，告祭於地，告祭於宗廟。
天子、諸侯在沒有戰爭和凶喪的情況下，每年田獵三次，其目的在於，第一是為了準備祭祀的供品，第二是為了招待賓客，第三是為了豐富天子、諸侯的膳食品種。男獵時不能不守規矩，隨意捕殺，作踐天帝所生之物。田獵的規矩是：天子打獵不應四面合圍，諸侯打獵不應把成群的野獸全部殺光。射殺野獸之後，天子要放下指揮的大旗，諸侯要放下指揮的小旗。大夫射殺野獸後，就應命令協助驅趕野獸的副車停止驅趕。大夫的副車停止驅趕之後，百姓開始田獵。正月以後，虞人才可以進入川澤壘梁捕魚。秋冬之交，才可以開始田獵。八月以後，才可以設網捕鳥。到了十月，才可以進入山林砍伐。昆蟲尚未蟄居地下之前，不可以縱火焚草肥田。不捕捉小獸，不取鳥卵，不殺懷胎的母獸，不殺剛出生的小獸，不搗毀鳥巢。
君臣之義
君有禮，臣盡忠，就是君臣大義。君禮臣忠。朱熹說：「兩盡其道」，君以君道，臣以臣道，「君君臣臣父父子子」各盡其道。
至於孟子說：「君之視臣如手足，則臣視君如腹心；君之視臣如犬馬，則臣視君如國人；君之視臣如土芥，則臣視君如寇仇。」（《孟子·離婁下》）則是一種反傳統的論斷，程樹德《論語集釋》引《皇疏》：「君若無禮，則臣亦不忠也。」這話可以與孟子所論比勘。
其實，君非無故而命臣死，除非昏君、暴君。當是時，臣不得不死，或是當朝氣數已盡，可以另侍明君之時。
春秋時期，重耳避驪姬之亂，先是重耳逃到蒲城，晉獻公的軍隊在蒲城攻打他。晉獻公派宦官名叫披的去攻打他。蒲城人想要迎戰，重耳不肯，認為君父的命令是不能抵抗的。命令跟從的人，誰出來抵抗，誰就是我的仇人。說：「仰仗著國君父親的恩寵而享有奉養自己的俸祿，因此才得到百姓的擁護。有百姓的擁護而反抗，沒有比這再大的罪過了。我還是逃亡吧。」於是跳牆逃走，披追上來，只來得及割下他的衣袖。
流亡19年後，重耳歸國。寺人披請求進見。晉文公派人責備他，而且拒絕接見，說：「蒲城那一次戰役，國君命令你一個晚上到達，你馬上就來了。後來我跟隨狄君在渭水邊上打獵，你為惠公來殺我，惠公命令你過三個晚上再來，你過兩個晚上就來了。雖然有國君的命令，為什麼那麼快呢？那只被割斷的袖子還在，你還是走開吧！」寺人披回答說：「小臣原來認為國君回國以後，已經瞭解情況了。如果還沒有，就會又一次遇到禍難。執行國君的命令只有一心一意，這是古代的制度（君命無二，古之制也。）。除去國君所厭惡的人，只看自己有多大力量。蒲人、狄人，對我來說算什麼呢？現在您即位做國君，也會同我心目中一樣沒有蒲、狄吧！齊桓公把射鉤的事故在一邊，而讓管仲輔助他。君王如果改變這種做法，我會自己走的，哪裡需要君王的命令呢？離開的人很多，豈獨是我受過宮刑的小臣？」晉文公於是接見了寺人披，寺人披就把禍亂告訴了晉文公（呂、郤兩家害怕禍難逼近，準備焚燒宮室而殺死晉文公）。
