周武王建立了周王朝以後，過了兩年就害病死了。他的兒子姬誦繼承王位，這就是周成王。那時候，周成王才十三歲，再說，剛建立的周王朝還不大穩固。於是由武王的弟弟周公旦輔助成王掌管國家大事，實際上是代理天子的職權。歷史上通常不稱周公旦的名字，只叫他周公。
周公的封地在魯國，因為他要留在京城處理政事，不能到封地去，等他的兒子伯禽長大了，就派伯禽代他到魯國去做國君。
伯禽臨走的時候，問他父親有什麼囑咐。周公說：「我是文王的兒子，武王的弟弟，當今天子的叔叔，你說我的地位怎麼樣？伯禽說：「那自然是很高的了。」
周公說：「對呀！我的地位確實很高，但是我每次洗頭髮的時候，一碰到急事，就馬上停止洗髮，把頭髮握在手裡去辦事；每次吃飯的時候，聽說有人求見，我就把來不及嚥下的飯菜吐出來，去接見那些求見的人。我這樣做，還怕天下的人才不肯到我這兒來呢。你到了魯國，不過是個國君，可不能驕傲啊！」
伯禽連連點頭，表示一定記住父親的教導。
周公盡心盡意輔助成王，管理國事，可是他的弟弟管叔、蔡叔卻在外面造謠，說周公有野心，想要篡奪王位啦！
紂王的兒子武庚雖然被封為殷侯，但是受到周朝的監視，覺得很不自由，巴不得周朝發生內亂，重新恢復他的殷商的王位，就和管叔、蔡叔串通一氣，聯絡了一批殷商的舊貴族，還煽動東夷中幾個部落，鬧起叛亂來。
武庚和管叔等人製造的謠言，鬧得鎬京也沸沸揚揚，連召公奭聽了也懷疑起來。成王年小不大懂事，更鬧不清是真是假，對這位輔助他的叔父也有點信不過。
周公心裏很難過，他首先向召公奭披肝瀝膽地談了一次話，告訴召公奭，他決沒有野心，要他顧全大局，不要輕信謠言。召公奭被他這番誠懇的話感動，消除了誤會，重新和周公合作。周公在安定了內部之後，毅然調動大軍，親自率領大軍東征。
這時候，東方有幾個部落像淮夷、徐戎等，都配合武庚，蠢蠢欲動。周公下命令給太公望，授權給他，各國諸侯，有不服周朝的，都由太公望征討。這樣，由太公望控制了東方，他自己全力對付武庚。
費了三年的工夫，周公終於平定了武庚的叛亂，把帶頭叛亂的武庚殺了。管叔一看武庚失敗，自己覺得沒有面目見他的哥哥和侄兒，上吊自殺了。周公平定了叛亂，把霍叔革了職，對蔡叔辦了一個充軍的罪。
在周公東征的過程中，一大批商朝的貴族成了俘虜。因為他們反抗周朝，所以叫他們是「頑民」。周公覺得讓這批人留在原來的地方不大放心；同時，又覺得鎬京在西邊，要控制東部的廣大中原地區很不方便，就在東面新建一座都城，叫做洛邑（今河南洛陽市），把殷朝的「頑民」都遷到那裡，派兵監視他們。
打那以後，周朝就有了兩座都城。西部是鎬京，又叫宗周；東部是洛邑，又叫成周。
周公輔助成王執政了七年，總算把周王朝的統治鞏固下來，他還制訂了周朝一套典章制度。到周成王滿二十歲的時候，周公把政權交給成王管理。
從周成王到他的兒子康王兩代，前後約五十多年，是周朝強盛和統一的時期，歷史上叫做「成康之治」。
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