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饅頭以麵粉和水發酵後蒸煮而成，一般圓形，大小從直徑4厘米左右到直徑15厘米左右均有。饅頭是中國傳統麵食，是中國北方傳統上的主食之一。
早在春秋時期，中國人便已開始將發酵後的麵團蒸製食用，稱之為酏食，由於當時磨尚未出現，因此並不流行。直到漢代，麥粉製作的食品都還沒有發酵，凡是片狀或塊狀的麵食統稱為「餅」。
饅頭最早出現於東漢以後的魏晉時期，當時稱為「蒸餅」。由於此時磨逐漸廣泛應用，蒸製的麵食也隨之流行於全中國各地，當時統稱為「餅」。
據晉人筆記記載，饅頭一詞出自三國蜀漢諸葛亮之手。時諸葛亮率軍南渡瀘水討伐孟獲。根據當地的習俗，大軍渡江之前必須以人頭祭祀河神。諸葛亮遂命人以白面裹肉蒸熟，代替人頭投入江中。諸葛將其命名為「瞞頭」，即欺瞞河神之假頭之意。（一說命名為「蠻頭」，蠻人之頭之意）。
自諸葛亮以饅頭代替人頭祭瀘水之後，饅頭就開始成為宴會祭享的陳設之用。晉束晰〈餅賦〉：「三春之初，陰陽交至，於時宴享，則饅頭宜設。」三春之初，冬去春來，萬象更新。俗稱冬屬陰，夏屬陽，春初是陰陽交泰之際，祭以饅頭，為禱祝一年之風調雨順。當初饅頭都是帶肉餡的，而且個兒很大。
晉以後，在一段時間，很多人仍把饅頭也稱作「餅」。凡以面揉水作劑子，中間有餡的，都叫「餅」。《名義考》：「以面蒸而食者曰‘蒸餅’，又曰‘籠餅’，即今饅頭。」
《集韻》：「饅頭，餅也。」《正字通》：「〔焙換成飠〕〔愉換成飠〕，起面也，發酵使面輕高浮起，炊之為餅。賈公彥以酏食（酏：酒；以酒發酵）為起膠餅，膠即酵也。涪翁說，起膠餅即今之炊餅也。」韋巨源《食單》有婆羅門輕高面，今俗籠蒸饅頭髮酵浮起者是也。
唐以後，饅頭的形態變小，有稱作「玉柱」、「灌漿」的。《匯苑詳注》：「玉柱、灌漿，皆饅頭之別稱也。」南唐時，又有「字母饅頭」。唐人徐堅《初學記》把饅頭寫作「曼頭」，《夢粱錄》中，又作「饅〔設換成飠〕」。
當時饅頭也稱「餖飣」，是指供觀覺的看席，被視為點心。韓愈有詩；「或如臨食案，肴核紛飣餖。」
唐宋後，饅頭也有無餡者。《燕翼詒謀靈》：「今俗屑面發酵，或有餡，或無餡，蒸食之者，都謂之饅頭。」宋時饅頭成為大學生的經常食用的點心，所以《武林舊事》中稱：「羊肉饅頭」、「大學饅頭」。岳珂有〈饅頭〉詩：「幾年大學飽諸儒，薄枝猶傳筍蕨廚。公子彭生紅縷肉，將軍鐵枚白蓮膚。芳馨正可資椒實，粗澤何 妨比瓠壺。老去牙齒辜大嚼，流誕才合慰饞奴。」
直到北宋，才出現了包子這一稱呼，指代有餡的饅頭。宋人王〔木永〕《燕翼詒謀錄》︰「仁宗誕日，賜群臣包子。」包子後注曰：「即饅頭別名。」豬羊牛肉、雞鴨魚鵝、各種蔬菜都可作包子餡。同時仍然叫「饅頭」。如《飲膳正要》中介紹的四種饅頭，又都可叫包子。
不管有餡無餡，饅頭一直擔負祭供之用。《居家必用事類全集》中，記有這樣多種饅頭，並附用處。明李詡的《戒庵老人漫筆》中記：「祭功臣廟，用饅頭一藏，五千四十八枚也。江寧、上元二縣供面二十擔，祭畢送工部匠人作飯。」
至清代，饅頭的稱謂出現分野：北方謂無餡者為饅頭，有餡者為包子，而南方則稱有餡者為饅頭，無餡者也有稱作「大包子」的。
今天，饅頭一詞已經變成無餡製品的統稱，北方部分地區也稱之為「饃」，可能是音變的結果。不過，時至今日，在上海等地的方言中，仍然將包子和饅頭統稱為饅頭。而發麵餅與饅頭，除了形狀不同，區別還在於：饅頭是蒸熟，餅是烘烤而成。
除了中國之外，越南、朝鮮、日本亦有饅頭，另外，在蒙古語、波斯語中，也有饅頭一詞的變音。
