1996年9月，朝鮮特種部隊滲透至韓國東海岸江陵市附近，以蒐集韓國的情報，由於滲透用的潛艇擱淺，26名朝鮮人被迫棄艇，並從附近的海灘衝入附近山林中隱藏。韓國陸軍和警察隨即對他們展開時長兩個多月的追捕，26名朝鮮人中僅有2人生存，而韓國方面有16人喪生（包括軍人和百姓），27人受傷。朝鮮的此次滲透行動最後以失敗而告終。
以下就是這次行動的全過程。
1996年9月13日，偵察局海軍部第22中隊第2組的第1偵察潛艇指揮員鐘勇久上尉、潛艇全體工作人員和偵察局特種部隊人員召開了最後一次任務會議。在最後會議之前，潛艇全體工作人員和特種部隊人員舉行了五次訓練演習，其中兩次是在「實戰環境下」進行的。所有參加任務的人員都寫下效忠誓言，作出保證只有在「完成金正日將軍下達的任務」後才能返回。偵察局局長金泰植中將命令滲透小組成員「以極大的勇氣完成任務」。
26名滲透人員中有21名是潛艇工作人員，其中包括偵察局海軍部主任金東源上校和副主任，有2名偵察小組護衛人員。餘下3名人員是特種部隊偵察小組。特種部隊偵察小組的任務是蒐集江陵附近軍事設施的情報，而潛艇工作人員的任務是對海灘和附近的設施進行拍照。這對這些特種部隊來說並不是一項新的任務，因為朝鮮前領導人金日成在20世紀70年代就稱要把駐韓美軍在韓國的軍事行動處於他的軍事偵察部隊的監視之下。
9月14日5時，第1偵察潛艇離開東海岸的退潮基地。朝鮮裝備著經特殊改裝的325噸的「鯊魚」級沿海潛艇執行滲透任務。該潛艇長32.5米，寬3.7米，下潛時最大行使速度12節。9月15日19時30分，潛艇抵達江陵市附近離韓國海岸線約8公里處的海域。江陵位於漢城以東140公里，在軍事分界線以南約150公里。潛艇慢慢向海岸靠近，並在離海岸線約300至400米處海域停下來。
3人特種部隊偵察小組和兩名護衛人員戴著輕潛呼吸器離開了潛艇，向岸邊游去。約21時，他們抵達了海岸。特種部隊人員藏起呼吸設備，而兩名護衛人員返回潛艇。潛艇然後返回國際水域。9月16日，潛艇返回韓國水域回撤特種部隊偵察小組。由於回撤行動未成功，潛艇再次返回國際水域。9月17日，潛艇再次進入韓國水域，第二次嘗試回撤小組成員。約21時，潛艇擱淺，最後停靠在離安寧海灘（位於江陵以南5公里）20米處。潛艇全體工作人員進行各種努力，但未取得成功，並且潛艇因為擱淺而導致毀壞，並卡在海底。鐘勇久上尉命令全體工作人員棄艇。他們在潛艇上放了一把火試圖銷毀艇上的裝備。23時50分，26名朝鮮人帶著所能攜帶的武器和裝備上了海灘。
9月18日約1時，韓國一名出租車司機看到一群人在江陵沿海高速公路附近圍成一團，他還看到海灘附近的海上有一個大的物體。他對此感到懷疑，並且報告了韓國當局。很快，韓國陸軍和警察得到警報，趕往該地，並且開始進行封鎖和搜索朝鮮滲透人員。朝鮮人很快分成幾個小組，衝向內陸山林。約5時，韓國參聯會主席金東鎮命令在整個江原道及附近地區實施「珍島狗1」警戒。韓國陸軍最後動員了約4萬人，並出動直升機和軍犬支援對滲透人員的追捕行動。反滲透行動覆蓋區域的半徑為50公里，由韓國平民、士兵和警察層層包圍。韓國陸軍同樣對該地區實施宵禁。
天亮時，韓國海軍一支特種部隊登上潛艇，發現裡面有一挺捷克造機槍，一把AK-47步槍，約250發子彈和其它物品。逃避。9月18日約11時10分，韓國士兵發現兩名武裝的朝鮮人正在逃亡，這兩人先前碰到兩名韓國農民，他們將韓國農民打倒在地後跑掉了。這些農民隨後向警察報告了此事，韓國士兵很快對他們展開追擊。
9月18日約16時30分，潛艇舵手李光素被發現位於一個農民的莊稼地附近，當地一位居民向警察打電話報告了此事。韓國陸軍隨後俘虜了李光素。據稱，韓國審訊人員向他提供了四小杯由稻米釀成的燒酒。當喝完燒酒後，李開始放鬆下來並且講話。他最初撒了謊，稱潛艇在離開元山港不久後就失去動力，隨後漂流到韓國水域。他稱艇上只有20個，但是後來承認有26人。他隨後告訴韓國審訊人員，潛艇的任務是蒐集位於江陵附近韓國海、空軍基地的情報。後來，韓國將朝鮮偵察局的李光素中尉帶到在漢城。在舉行的記者招待會上，李光素稱他們不是在訓練而是執行一場偵察任務，這項任務是為一場大型戰爭做準備。他還稱在潛艇上還有一位偵察局海軍部的一名上校。李光素還稱，他從他的同志那裡聽到11名滲透者被同志槍殺，這是因為他們不夠強壯，可能會被俘。他說，他們被告之為避免被俘必須自殺。
有11名朝鮮人轉移至離潛艇擱淺處西南8公里的一座330米高的小山上。9月18日約17時，韓國士兵到達這座山頂空地上，發現只有11名朝鮮人的屍體。其中的10具屍體肩併肩，排列成一條直線，而另外一具屍體（海軍部金東源上校）在不遠處的另一邊，上校的手槍還放在槍套裡。這些身亡的朝鮮人都穿便裝和白網球鞋。
韓國陸軍報導稱，所有11名朝鮮人都是由於頭部受近距離槍擊而身亡。這有可能是一名或多名特種部隊人員槍殺了11名同伴，也有可能是其中一名人員射殺了他的同志後自殺。死者包括潛艇指揮官、一些成員、偵察局海軍部正、副主任。
此時剩餘的朝鮮人員沒有投降的意圖，他們只有一個目的，就是殺出血路向北通過軍事分界線返回祖國。從9月19日至30日，有11名朝鮮人死於與韓國陸軍的交火中。大約一週的時間裏，韓國電視臺都會播出最新交火結果，韓國士兵帶著沾滿鮮血的白被單和幾具湊合使用的木棺材從樹林中走出來，裡面放著朝鮮滲透人員的屍體。9月19日，韓國士兵在3次分別的交火中槍殺了7名朝鮮滲透人員，其中有3名身穿件牛仔褲，白襯衣，普通上衣和球鞋，他們於10時被槍殺在江陵以南一座山上。
14時，韓國人發現另外三名滲透人員，隨後雙方交火，一名在交火中喪生，兩名因為受傷而身亡。16時，在一場交火中，1名朝鮮滲透人員中槍身亡，但他打傷了一名韓國士兵。9月22時21時，有兩名朝鮮滲透人員在交火中喪生，從9月23日至30日，另外兩名滲透人員在一場交火中喪生。9月22日，韓國海軍將「鯊魚」級潛艇拖至通河港，他們對潛艇展開了全面的檢查。
1996年9月20日，時任總統的金泳三稱，這是一次武裝挑釁，而不只是簡單重複過去間諜人員的滲透活動。金泳三宣稱任何針對韓國的進一步挑釁將可能會引發一場真正可能的戰爭。而朝鮮回應稱，據人民軍武裝部隊目前所知，潛艇是遇到動力故障而漂流至南方，而潛艇人員沒有辦法只好登上韓國領土，從而導致武裝衝突。
12月29日，朝鮮正式發布了一份官方的道歉書：朝鮮外務省發言人獲得授權，對1996年9月在江陵沿海水域的潛艇事件深表遺憾。朝鮮將做出努力，確保此類不再發生。並將與其它各方合作尋求朝鮮半島的永久和平和穩定。12月30日，韓國政府在板門店向朝鮮交付了滲透人員的骨灰。
韓國軍方對朝鮮人滲透至海岸線事件展開了調查。韓國聯合參謀部發布報告，對20名軍官和士兵以玩忽職守罪名作出懲罰。該報告指出陸軍和海軍在發現潛艇滲透方面存在問題，並且軍隊對滲透事件缺乏足夠的快速反應。調查同樣導致韓國一名中將和少將撤職。惟一被俘的李光素仍呆在韓國，成為韓國海軍的一名教官。
